Bueno, después de todos estos pasos, podría decirse que la fresadora esta terminada, no?
Podría decirse que si, al menos la parte física de la misma. Lo que aun falta, es coger soltura con el programa, el LinuxCNC, que tiene su historia y la verdad me ha costado bastante enterarme de como funciona el tema de los orígenes, de pieza y de maquina, la compensación de herramienta, etc… Ademas, hay que personalizarla según las herramientas que tenga, me refiero a las diferentes fresas, sus diámetros y longitudes.
El proceso de aprendizaje de manejo de la fresadora, como en todo el proyecto, hay que ir paso a paso de cosas fáciles a cosas difíciles. Empece aprendiendo a mover los ejes de forma manual. En la pestaña Manual Control del LinuxCNC, se puede controlar el movimiento de los ejes con los cursores, eligiendo la velocidad en mm/min en una barra desplazadora que hay debajo. Hasta aquí todo en orden. Se mueve como toca, y se cumplen las medidas. (ya configure los motores en el programa, definiendo las frecuencias, el paso del husillo, la velocidad máxima, etc… asi como los pins de entrada y salida, de los motores y de los sensores de final de carrera)
El siguiente paso es empezar a importar un código que haya generado yo, y que el CNC me haga caso. Dibuje mi nombre en CATIA, y programe que la fresa recorriera las letras. Hasta aquí sencillo. Genere el código G e importe el txt al ordenador con el Linux. Previamente ya había instalado un boli en el cabezal donde debería ir el mandril, de forma que tuviera la posibilidad de hundirse la punta, para no romper el boli en la primera aproximación al papel.
Ahora viene lo bueno:
La pieza tiene un origen, que el programa coloca en el origen de la maquina. Me explico. El programa LinuxCNC genera un volumen que corresponde con el volumen de trabajo útil que ya le configuré. En una de las esquinas inferiores de este volumen esta ubicado el origen de coordenadas de la maquina, de forma que coloca el origen de la pieza sobre el origen de la maquina. Esto puede generar un problema: Si al dibujar la pieza, colocamos una esquina del tocho de partida justo en el origen, seguramente habrán recorridos de la herramienta que se salga del volumen de trabajo, y esto el programa lo identifica como error. Pero hay una herramienta necesaria, que consiste en desplazar la pieza y el origen de esta en los tres ejes tanto como necesitemos. Eso si, esto hay que hacerlo con el centro de la herramienta justo en el origen, si no, el desplazamiento se hace acumulativo y es un autentico follón.
Teniendo esto claro a la hora de dibujar, se van puliendo fallos que implicaran dibujar de nuevo la pieza. A continuación hay que tener claro el concepto de compensación de herramienta. Hay que rellenar sin falta la tabla de herramientas, por lo menos el numero de herramienta, el diámetro y sobretodo la longitud. Ni que decir tiene que tiene que coincidir el numero de herramienta en esta tabla con la que seleccionamos en CATIA, al menos con el numero.
Cuando se ejecuta el programa, se ejecutara la instrucción G43, que básicamente lo que hace es leer la tabla de herramientas, y según el numero de herramienta que viene detrás de la G43, aplicar la compensación de herramienta según la longitud que hayamos puesto. Me costo bastante tener esto claro, pero cuando lo conseguí, me di cuenta que era algo fundamental.
Con todo esto aprendido a base de cabezazos contra la pared, de forma autodidáctica, ya era capaz de dibujar con mi maquina. Pongo el momento en el siguiente vídeo. (para mi todo un logro y un momento épico!):
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